エッジ支援型 V2X (Vehicle-to-Everything) 動作計画は、複数の車両間で共有されるグローバル位置情報を活用するため、安全で効率的な自動運転を実現するための新たなパラダイムです。ただし、チャネル状態情報 (CSI) が不完全なため、車両の位置情報は古くなったり不正確になったりする可能性があります。通信遅延を無視する従来の方法では、運転の安全性が著しく損なわれる可能性があります。このギャップを埋めるために、本稿では、低通信遅延での競争的な運転と高通信遅延での保守的な運転を適応させ、電力制御によって主要なウェイポイントでの通信遅延を小さくする堅牢な V2X 動作計画ポリシーを提案します。これは、車両のモビリティと通信遅延モデルを統合し、ブロック座標降下フレームワークを介して動作計画と電力制御の問題の共同設計を解くことで実現します。シミュレーション結果によると、提案された運転ポリシーは、他のベンチマークポリシーと比較して衝突率が最小です。
