ロボット工学を探る
2D環境を超えた地上ロボットの効率的な軌道生成に向けて
ロボット工学の発展により、地上ロボットは平面運動に限定されなくなりました。複雑な地形による受動的な高さの変化と、ロボットの特殊な構造によって提供される能動的な高さ制御には、2D を超えるより一般的なナビゲーション計画フレームワークが必要です。既存の方法では、両方を同時に考慮することはほとんどなく、地上ロボットの機能と用途が制限されています。本稿では、Z 軸上の能動的な高さの変化と受動的な高さ...
FAEL: 移動ロボットによる大規模環境の高速自律探索
抽象的な：
大規模で複雑な環境での自律的な探索は困難な作業です。環境の規模が大きくなるにつれて、探索アルゴリズムの大幅なオーバーヘッドがモバイル プラットフォームの計算能力を圧倒し、環境の変化にタイムリーに対応できなくなる可能性があります。一方、探索パスの品質は、より大規模なシーンではますます重要になります。適切に選択されていないパスは効率を大幅に低下させるためです。このレターでは、大規模な...
チャネル不確実性下でのエッジ支援 V2X モーション プランニングと電力制御
エッジ支援型 V2X (Vehicle-to-Everything) 動作計画は、複数の車両間で共有されるグローバル位置情報を活用するため、安全で効率的な自動運転を実現するための新たなパラダイムです。ただし、チャネル状態情報 (CSI) が不完全なため、車両の位置情報は古くなったり不正確になったりする可能性があります。通信遅延を無視する従来の方法では、運転の安全性が著しく損なわれる可能性があ...
