ロボット工学の発展により、地上ロボットは平面運動に限定されなくなりました。複雑な地形による受動的な高さの変化と、ロボットの特殊な構造によって提供される能動的な高さ制御には、2D を超えるより一般的なナビゲーション計画フレームワークが必要です。既存の方法では、両方を同時に考慮することはほとんどなく、地上ロボットの機能と用途が制限されています。本稿では、Z 軸上の能動的な高さの変化と受動的な高さの変化の両方を考慮した、地上ロボットの最適化ベースの計画フレームワークを提案しました。提案されたプランナーは、まず、軌道の最適解空間が連続するように、R3 で定義されたシャーシ動作制約のペナルティ フィールドを構築し、高品質で滑らかなシャーシ軌道を実現します。また、Z 軸方向にカスタム制約を構築することで、Z 軸自由度を持つさまざまなタイプの地上ロボットの軌道を計画できます。シミュレーションと実際の実験を行い、アルゴリズムの効率と軌道品質を検証しました。
2D環境を超えた地上ロボットの効率的な軌道生成に向けて
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